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为了研究四轮毂电机驱动电动汽车在转向工况下对行驶稳定性的影响，搭建了四轮毂电机驱动电动汽车7自由度运动学模型。分析了汽车在转向行驶过程中受到轮胎垂向载荷、轮胎侧偏角以及滑动率等因素的影响。基于MATLAB／Simu—link建立了四轮毂电机驱动电动汽车的三自由度转向动力学模型、转角输入模型、轮胎模型、汽车滑动率模型等，这些模型共同组成了四轮毂电机驱动电动汽车整车模型。提出采用一个PID速度控制器调节和控制车速的控制策略，并通过Simu—link与Carsim联合仿真验证模型可以实现四轮毂电机电动汽车转向过