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AUV需要在各种水下不利环境下展现其性能，在各种复杂的海洋环境下具备高度的智能化，因此，对它的控制面临许多困难和挑战。此外，AUV的运动状态非常不规则，航行时会受到水动力学等许多不确定的外部干扰。为了对AUV进行精确的水下跟踪定位，必须设计一种新型的导航和深度控制系统。本文设计了两种控制系统：第一种是线性的，使用标准PID技术，而第二种是非线性的，采用自适应方法文中研究了自适应控制系统在水下航行器不规则运动模型的应用，仿真结果表明，非线性模式的控制系统比常规的PID方法具有更好的控制性能。