【摘 要】
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平行机器人广泛地在学术、工业的地里被使用。尽管有在设计和低活动性的平行机器人的维的合成的众多的成就,很少研究努力向其结束受动器能认识到 2 的不对称的 3-DOF 平行机器
【机 构】
:
1SchoolofMechanicalEngineering,FAWJiefangAutomotiveCompany
【基金项目】
:
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant No.51135008)
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平行机器人广泛地在学术、工业的地里被使用。尽管有在设计和低活动性的平行机器人的维的合成的众多的成就,很少研究努力向其结束受动器能认识到 2 的不对称的 3-DOF 平行机器人被指导翻译并且 1 旋转(2T1R ) 打手势。以便与完整的圆旋转的能力开发一个操纵者扩大工作区,新 2T1R 平行机制被建议。当模特儿的途径和这建议机制的运动学的分析被调查。用向量分析的方法,反的运动学的方程被建立。这被这机制通过它的圆形的旋转和 2 个维的翻译达到一个环形的工作区的一个精力旺盛的证明跟随。拿运动学的方程的第一顺序不
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