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腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法.
六维腕力传感器惯性参数的在线识别
【摘 要】
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腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和
【机 构】
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中国科学技术大学经济技术学院,合肥工业大学机械与汽车工程学院
【出 处】
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传感器技术
【发表日期】
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2001年11期
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