【摘 要】
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由飞艇的动力学模型得到其姿态动力学方程,把该动力学方程与飞艇的运动学方程结合,得到了描述飞艇运动姿态的数学模型。在该模型的基础上,应用输入/输出反馈线性化和Lyapunov方法设计了飞艇姿态鲁棒控制律,该控制律可以实现飞艇姿态按指数规律跟踪期望值。仿真结果表明:即使系统存在不确定性,仍可在闭环系统中实现姿态的精确控制。
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由飞艇的动力学模型得到其姿态动力学方程,把该动力学方程与飞艇的运动学方程结合,得到了描述飞艇运动姿态的数学模型。在该模型的基础上,应用输入/输出反馈线性化和Lyapunov方法设计了飞艇姿态鲁棒控制律,该控制律可以实现飞艇姿态按指数规律跟踪期望值。仿真结果表明:即使系统存在不确定性,仍可在闭环系统中实现姿态的精确控制。
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