【摘 要】
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采用基于图象的视觉伺服方法,绕过了3D空间的重建,直接利用图象特征来控制机器人的运动.给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实
【机 构】
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哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室,上海交通大学焊接技术研究所
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采用基于图象的视觉伺服方法,绕过了3D空间的重建,直接利用图象特征来控制机器人的运动.给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引起的误差,特别避免了基于位置控制方法成像过程的非线性和图象匹配等带来的视觉重建困难.
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