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摄像机定标是计算机视觉中一个非常重要的问题。对CCD/INS复合末制导系统中摄像机定标问题进行了研究。文中介绍了一种基于平面消影点的摄像机定标方法。该方法从消影点的基本性质和方形平面模板的几何特征出发,推导并证明了正交消影点之间的约束关系式,从这个正交约束中可以解析地求出摄像机的有效焦距。消影点从3D-2D的对应点坐标中解算求得,相比于图像处理方法具有更好的抗干扰性。方法原理简单、实现方便,仿真实验和真实图像实验结果均验证了该方法的有效性。