机器人逆运动学分析与仿真

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 8次 | 上传用户：jmfxuexi

【摘要】

：

研究机器人动态优化问题。根据机器人所持焊枪的运动轨迹,针对机器人可沿空间任意直线轨迹焊接,是焊接机器人关节控制策略中的难点,运用ADAMS软件对焊接机器人进行逆运动学求解,采用拉格朗日方法建立了系统的微分方程,运用pro/E建立了焊接机器人的三维模型,导入ADAMS中添加约束关系和设置仿真参数后建立焊接机器人的虚拟样机模型,对机械手沿空间任意直线轨迹运动的工况进行了逆运动学仿真,得到了各关节的角速

【作者】

：

洪洲

【机构】

：

广州城市职业学院信息与汽车工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2010年05期

【关键词】

：

虚拟样机多体动力学焊接机器人逆运动学 Virtual prototype Multi - body movement Welding robot I

【基金项目】

：

基金项目：广州市教育局资助广州市属高校科技计划项目--科技攻关青年项目（088027）

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