【摘 要】
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针对中厚板机器人焊接运动仿真、多层多道路径规划等需求，开发了一种基于Web GL的开放的机器人焊接离线编程系统.首先搭建了基于激光视觉传感的机器人MAG焊接系统，接着利用Java Script,Web GL等技术搭建了仿真平台，通过传感器获取焊道的三维点云数据，利用点云处理技术对焊道特征信息进行提取，在此基础上，进一步提出了对20 mm厚的开V形坡口钢板的多层多道路径规划策略，最终完成了V形坡口4
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（52175351）；
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针对中厚板机器人焊接运动仿真、多层多道路径规划等需求，开发了一种基于Web GL的开放的机器人焊接离线编程系统.首先搭建了基于激光视觉传感的机器人MAG焊接系统，接着利用Java Script,Web GL等技术搭建了仿真平台，通过传感器获取焊道的三维点云数据，利用点云处理技术对焊道特征信息进行提取，在此基础上，进一步提出了对20 mm厚的开V形坡口钢板的多层多道路径规划策略，最终完成了V形坡口4层10道的焊接实验.结果表明，该系统对机器人焊接自动化、智能化关键技术提供了可靠的实现途径.
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目的 ：研究兽疫实验室用布鲁氏菌检测的方法及应用效果。方法：通过阐述了血清学检测技术、虎红平板凝集试验、试管凝集试验等常规检测方法，以及酶联免疫吸附试验、荧光偏振分析技术、环介导等温扩增技术等新型检测技术，对比分析常规检测方法与新型检测技术的优缺点，从而为基层兽疫实验室布鲁氏菌病的检测工作提供一些参考。结果 ：虎红平板凝集试验、试管凝集试验等常规检测技术与荧光偏振分析技术、酶联免疫吸附试验、环介导
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