载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:huangom444
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后,根据动量守衡定律,给出了该系统速度分析的广义Jacobian矩阵的一种简洁算法,此算法不需要知道载体的位置,较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。
其他文献
桂花造型育苗是在成功培育“堰虹桂”优质桂花品种苗的基础上,持续开展的一系列以“金玉良缘”为品牌商标的各种“堰虹桂”的造型苗木生产。其品牌特色和优点如下:
近年来随着物质生活不断丰富,人们开始有更多的时间来享受生活。绿地景观空间作为人们户外休闲生活的主要载体,已经成为公共物品,并日益显现其稀缺属性。这些公共空间也自然成为
雨花石玲珑剔透,遇水生辉,是观赏石中的一朵奇葩。动物雨花石活灵活现,呼之欲出,是雨花石中的珍品,而“生肖”雨花石在动物石中更是凤毛麟角,难以寻觅。
□□一个以创建电学与磁学统一基本方程的电磁学理论奠基人麦克斯韦(James Clerk Maxwell)命名的电磁兼容性(EMC)试验设施,已在欧洲航天局设于荷兰Noordwijk的欧洲航天技术中
2007年,我省农业工作要把现代农业作为社会主义新农村建设的首要任务,认真落实中央农村工作会议精神和中共湖南省委第九次党代会关于“富民强省、又好又快,发展经济工作”的思路
为促进湖南省现代农业发展,要在如下6个方面取得突破。
一.以提升优势产业为重点.推进农业结构战略性调整1.努力提升粮食产业整体水平 抓好42个粮食主产县优质稻基地建设,进一步扩大优质稻生产面积.加大耕地保护和农田基础设施建设力度
现代经济高速发展带动了有色金属的发展,因此对有色金属矿井监测提出了更高的要求。本文提出了一种有色金属矿井监测系统,对提出的矿井监测系统软件进行设计,分别设计了传感器软件系统、数据转换器软件系统和通信软件系统,通过实验验证了所设计的监测系统的有效性,值得大力推广使用。
1.发展现代农业是社会主义新农村建设的重要基础社会主义新农村建设的支撑点是以现代农业为标志的农业和农村经济:“生产发展”是社会主义新农村建设的核心和根本,没有“生产发
本文着重阐述了用于椭圆齿轮流量计的特种非圆轮中采用圆-变形椭圆式节曲线的理论依据。通过理论分析表明了特种非圆齿轮能起到把卵形卵形齿轮输出的变速运动向匀速接近匀速转