【摘 要】
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针对稳定平台中活动线缆布局设计不合理造成的弹性干扰力矩较大的问题，提出一种基于运动仿真的活动线缆虚拟布局设计方法。该方法首先从拉伸、弯曲和扭转等方面考虑了线缆的物
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51275047)
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针对稳定平台中活动线缆布局设计不合理造成的弹性干扰力矩较大的问题，提出一种基于运动仿真的活动线缆虚拟布局设计方法。该方法首先从拉伸、弯曲和扭转等方面考虑了线缆的物理属性，并建立基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理模型，在此基础上建立了以活动线缆干扰力矩最小为目标的布局优化模型，针对无干涉约束、无过弯约束和长度约束进行了仿真过程中的约束条件检测，并以线缆两端的位置、姿态和线缆长度为变量参数，通过交互的和自动相结合的优化迭代方法获得了最小干扰力矩值下的布局方案。最后以某产品的稳定平台为实例，分别进行了仿真
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