新型可重构线对称Goldberg 6R机构

来源 :中南大学学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lishibo13514244774

【摘要】

：

本文提出了一种新型可重构Goldberg 6R机构,它遵循异型串联Goldberg 6R机构的构造方法,同时又满足线对称Bricard条件。结合异构化的方法得到了这种新型可重构机理的异构化机

【作者】

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李磊李腾飞戴建生王瑞钦

【机构】

：

KeyLabforMechanismTheoryandEquipmentDesignofMinistryofEducation,CentreforRoboticsResearch

【出处】

：

中南大学学报:英文版

【发表日期】

：

2020年12期

【关键词】

：

过约束机构可重构机构 SVD方法分岔特性 overconstrained mechanism reconfigurable mechanism SVD me

【基金项目】

：

Projects(51535008,51721003)supported by the National Natural Science Foundation of China,Project(B16034)supported by the Program of Introducing Talents of Discipline to Universities(“111 Program”),Chi

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本文提出了一种新型可重构Goldberg 6R机构,它遵循异型串联Goldberg 6R机构的构造方法,同时又满足线对称Bricard条件。结合异构化的方法得到了这种新型可重构机理的异构化机构。特定的几何约束条件导致新型机构具有多个运动分支。基于雅可比矩阵的奇异值分解的方法,分析了在关节空间中机构的运动分支和分岔特性,推导出了机构在关节空间中的分岔原理图。该机构具有一个Goldberg 6R运动分支、两个线对称Bricard 6R运动分支和一个Bennett运动分支。对于线对称Bricard 6R运动分支

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