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作者利用慧鱼创意组合模型进行医学机器人的创新设计,并用ROBOPro软件开发了带存储区程序的三轴联动医学机器人创新程序,采用二个全局变量Z变量和X变量模块,分别通过"+"指令,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定垂直直线轨迹,并运动到规划出满足非线性运动学约束的最优圆弧曲线连续轨迹,使创新设计完成了预定的功能和动作。