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针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题，提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型，利用D—H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型，并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。