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在Freeman的逐点最小范数控制器的基础上，提出了一种新的非线性控制器设计框架一广义逐点最小范数控制器，并证明了其连续性．通过一个引导函数，新的控制器可以和其他的控制器设计策略结合，从而大大提高了控制器设计的灵活性．另外，给出了新方法的两个应用：改善局部线性化控制器稳定域较小的缺陷；及和其它控制器设计方法结合，使之能够简单有效地处理具有输入约束的系统．