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针对电液比例系统的非线性以及不确定性因素对破碎频率控制的影响，设计反推的频率控制方法。建立电液比例阀控液压马达的破碎机构的非线性模型，特别是考虑了比例阀的动态频率和阻尼特性，将系统的各不确定性参数对破碎频率的影响等效为液压马达轴上的负载波动；设计基于反推的控制律，构建各步骤的误差信号、虚拟控制信号和目标函数间的关系，在不确定性有界的前提下保证了液压马达输出转速渐近跟踪的稳定性。给出频率控制系统的模型参数，并在基于Matlab6．5的环境下进行了仿真研究以及车载试验，结果表明，对于具有不确定性因素的电液比例