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采用主从式控制模式,研究了凸轮控制驱动式四足机器人的控制系统。简要介绍了四足机器人的机械系统,包括行走系统和转弯系统,分析了凸轮控制驱动的参数原理。在此基础上,采用主从式控制方式,设计了四足机器人的控制系统。分别从控制函数原理、硬件结构和软件结构三方面,重点讨论了以8051单片机为控制器的行走机构和转向机构的控制系统设计。