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深入研究了S函数驱动模块的运行原理,给出了多串口卡驱动模块的具体开发过程。结合多串口卡的驱动模块实现,详细介绍了S模块的定义、实时环境下的条件编译和S函数各主要回调函数的功能,重点给出了S函数模块多实例复用的解决方案。通过定制RTW中的Tornado目标,介绍了生成Vx-Works下多串口卡驱动模块的方法。