【摘 要】
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苗盘输送部件是自动移栽机的关键部分，由于国内标准塑料苗盘易变形造成苗盘外表面的光反射率不稳定，导致单个光电传感器识别苗盘到位信息误差大，苗盘定位不准确。针对这一问题，该研究设计了一种推杆平移输送、双传感器融合定位的苗盘输送装置，并提出一种苗盘精确定位控制方法。该方法首先通过双传感器分别感知苗盘与推杆的到位信息，并融合输送装置的结构信息，得到苗盘从起始位置输送至取苗位置的精确输送距离；然后设计了一种
【基金项目】
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江苏省重点研发计划项目（BE2021342）； 江苏省现代农机装备与技术示范推广项目（NJ2021-08）； 精准高效移栽装备产业化示范应用项目（TC210H02X）；
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苗盘输送部件是自动移栽机的关键部分，由于国内标准塑料苗盘易变形造成苗盘外表面的光反射率不稳定，导致单个光电传感器识别苗盘到位信息误差大，苗盘定位不准确。针对这一问题，该研究设计了一种推杆平移输送、双传感器融合定位的苗盘输送装置，并提出一种苗盘精确定位控制方法。该方法首先通过双传感器分别感知苗盘与推杆的到位信息，并融合输送装置的结构信息，得到苗盘从起始位置输送至取苗位置的精确输送距离；然后设计了一种苗盘与推杆之间放置位置的判定方法，判定苗盘当前放置位置后输入对应的位移量将苗盘输送至取苗位置，最后驱动伺服电机实现苗盘输送的精确控制。以128穴标准PVC硬塑苗盘为测试对象，开展了苗盘输送定位及取苗性能试验，结果表明：控制系统可以准确判定苗盘任意放置在输送链推杆上的具体位置，在苗盘不同放置位置及不同输送速度下，电机脉冲频率越快，定位偏差越大。当电机脉冲频率为800 Hz时，输送定位偏差最大值为1.35 mm，最小值为0.79 mm，此时定位偏差平均值最大为1.07 mm，定位偏差变异系数最大为14.1%。在不同输送速度下，取苗成功率均达100%，满足精确输送定位要求，解决了单个光电传感器定位不稳定的问题，为自动移栽机适应标准塑料苗盘提供了技术保障。
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