【摘 要】
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为克服传统路径规划以路程长度为单一目标的局限性,提出一种海洋环境下水下机器人(AUV)路径规划的多目标蚁群算法,以航线距离、能量消耗、安全航行为综合规划目标。对传统航
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(11574120),江苏省高校高技术协同创新项目(1634871601—18),江苏省高校自然科学基金资助项目(14KJD510002)
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为克服传统路径规划以路程长度为单一目标的局限性,提出一种海洋环境下水下机器人(AUV)路径规划的多目标蚁群算法,以航线距离、能量消耗、安全航行为综合规划目标。对传统航行距离因子启发函数进行改进,加快算法收敛速度,同时增加能耗因子、航道安全性因子构建综合启发函数,以满足多目标航行的需求;将信息素进行分类,基于不同目标性能排序改进信息素更新机制,并引入Pareto解集思想,寻得不同航行目标下的最优路径,提升解的全面性。仿真结果验证了改进算法的可行性和有效性。
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