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无人直升机自动起降是飞行控制过程中的重难点，针对某型无人直升机自动起降阶段出现的特殊问题，考虑质量不确定性以及地效因素的基础上，设计出基于高度的高度控制和基于升降速率的高度控制两种控制方案，通过Matlab仿真和综合仿真对比，说明基于升降速率的高度控制方案能够较好地解决不确定性问题，满足了不同环境下飞行控制性能要求，并提高了控制精度，更适合样例无人直升机起降段的高度控制。