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本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究。解决了机器人在实际运动规划中出现的拐点及曲率不连续的问题,以机器人本身的硬件能力做参数调整。仿真实验表明调参后的路径平滑效果很好。
基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究
【摘 要】
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本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究。解决
【机 构】
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长江大学计算机科学学院
【出 处】
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电脑知识与技术
【发表日期】
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2019年8期
【基金项目】
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大学生创新创业项目：智能车的设计与实现(2018107)
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