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本文以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的多体系统动力学方程，以能量最小为优化目标，实现了动力学解算。以工业机器人为例，进行了动力学分析和解算。
具有力约束的多体系统动力学优化方法的研究
【摘 要】
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本文以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的多体系统动力学方程，以能量最小为优化目标，实现了动力学解算。以工业机器人为例，进行了动力学分析和解算。
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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1996年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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