【摘 要】
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四足机器人是模仿动物的运动机理，实现不同环境下的适应性行走。电机驱动相比液压或气压驱动，有能量传递方便，信号传递迅速，标准程度高的优点，成为机器人驱动的主流选择。针对四足
【机 构】
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西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室
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四足机器人是模仿动物的运动机理，实现不同环境下的适应性行走。电机驱动相比液压或气压驱动，有能量传递方便，信号传递迅速，标准程度高的优点，成为机器人驱动的主流选择。针对四足机器人多自由度运动的特点，提出了一种舵机驱动控制机器人实现所规划的行走步态的有效方法。即采用模块化设计了舵机驱动四足机器人，其中包括控制系统软硬件的设计、传感器的应用以及机器人的步态规划。实验证明此种方法能实现良好的行走稳定性。
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