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提出了柔性传动行星轮差速机构传动形式,在分析结构和工作原理的基础上介绍了该机构的特点.并对机构进行了运动学分析,得出了传动比的综合计算公式.通过对机构模型实际运动速度的测试,证明其结果与理论推导完全一致;表明该设计符合行星传动的运动规律,能够实现差速运动.通过讨论机构传动的约束条件和使用方法,为机构的产品开发和应用奠定了基础.