【摘 要】
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基于传统控制理论建立双马达加载工况下的系统数学模型,分析多余力矩的产生机理和特性,并以被控对象的速度为观测量,提出基于结构不变性原理的速度前馈补偿.针对常规PID控制
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基于传统控制理论建立双马达加载工况下的系统数学模型,分析多余力矩的产生机理和特性,并以被控对象的速度为观测量,提出基于结构不变性原理的速度前馈补偿.针对常规PID控制器无法解决系统非线性和参数时变性等问题,设计了以系统的误差和误差变化率为输入量的模糊PID控制器.仿真结果表明:速度前馈补偿克服了近97%的多余力矩;模糊PID控制器能较好地改善系统在高频段的控制性能.
Based on the traditional control theory, the mathematical model of the system under dual-motor loading condition is established, the generation mechanism and characteristics of the excess torque are analyzed, and the speed feedforward compensation based on the structure invariance principle is proposed based on the controlled object’s velocity. PID controller can not solve the problem of system nonlinearity and time-varying parameters, and the fuzzy PID controller is designed with the system error and error rate as input variables. The simulation results show that the speed feedforward compensation overcomes nearly 97% of the excess torque ; Fuzzy PID controller can better improve the system control performance in high frequency.
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每天傍晚七点三十分你就会准时亮起，为这已被黑暗笼罩多时的世界散发那只属于你的一米微光。 你不是星星，也不是萤火虫。你没有华丽的外表，也没有诗人们那么浪漫的情怀。你是一盏灯，一盏简简单单的路灯。 每当我放学回家时，总能看见你立在那条我曾无数次走过的路上。你像一个坚毅又勇敢的骑士，守护着那只属于你的一米微光。不知道城堡里又睡着哪一位公主，你是在为王子照亮前行的路吗？ 曾经，我觉得你像一位等待的人
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