论文部分内容阅读
无人驾驶研究是能够使车辆自主进行安全、平稳、可靠行驶的关键技术,其中生成高效、平滑、舒适的规划路径是研究的重要问题之一。本文基于道路采样的路径规划算法,通过搭建仿真和实车测试环境,对算法进行模拟测试,实验结果表明,该算法能够进行实时路径规划,满足车辆非完整性约束的路径。
基于采样的无人车路径规划算法仿真与验证
【摘 要】
：
无人驾驶研究是能够使车辆自主进行安全、平稳、可靠行驶的关键技术,其中生成高效、平滑、舒适的规划路径是研究的重要问题之一。本文基于道路采样的路径规划算法,通过搭建仿真和实车测试环境,对算法进行模拟测试,实验结果表明,该算法能够进行实时路径规划,满足车辆非完整性约束的路径。
【机 构】
：
陕西重型汽车有限公司
【出 处】
：
汽车电器
【发表日期】
：
2021年9期
其他文献
3.线控制动模式线控制动模式制动回路如图21所示,制动踏板处的驾驶员输入力不会直接传输到制动卡钳。当驾驶员踩下制动踏板时,将会感测到输入杆行程。该输入杆行程会产生一个目标制动压力。同时,液压单元中的两个主缸回路隔离阀CSV1和CSV2将会关闭(可简单理解为通电、断油),以防止液压压力直接操作制动卡钳。模拟器隔离阀(SSV)将会打开(通电、通油),以便将此液压压力传输至踏板感觉模拟器(PFS)。
跳台滑雪项目赛道核心区气流稳定性对于运动员安全至关重要.为满足跳台气候防护需求,提出了赛道核心区气流防控装置形态模拟设计方法和流程.采用CFD模拟方法,精准控制运动流线上最高侧向风速不超过5 m/s;兼顾装置美学特性,设计不规则曲线形态的气流防控装置,在保障运动员运动安全的同时,提升观众观赛体验.该方法提升了赛道剖面运动流线以下低风速区面积和整体气流稳定性,解决了跳台滑雪核心区风环境干预难的问题.
本文以国内外市场上不同高压接触器磁吹结构为研究对象,通过市场样品,仿真分析了各灭弧结构在磁场下的磁力线分布图情况,并结合试验测量了各种结构下形成的磁场大小,最后综合比较了各种结构的灭弧效果。结果表明:设计成无极性的磁吹灭弧结构的接触器反向电流阻性负载切换寿命,灭弧效果几乎不受影响,电气寿命与正向电流的次数几乎相当。从用户使用便利度上考虑,无极性的磁吹灭弧结构更优。此研究为设计高压接触器灭弧结构奠定理论基础,具有重要的实际工程应用价值。
大型数据中心空调设计通常采用水冷冷水系统,需满足出现单点故障时,不影响制冷系统正常运行.空调水系统多设计为环状管网、双立管系统,因此,多环路、双向供水管网的水力计算分析成为难点.针对某数据中心,介绍了一种可行的计算方法,即管网平差法.利用管网平差法借助Excel中VBA编程,分别对供水管网、回水管网进行水力计算分析.同时,考虑常规计算处理方法即多点故障断开为支状管网进行水力计算.通过对比分析可知,利用管网平差法计算的水泵扬程比常规计算方法减小27.6％,有利于设计时水泵的选型.
目前,智能车路系统是智能交通系统的重点研究方向,但由于智能车路系统功能复杂,缺乏有效的验证环境。针对该问题从测试场景、测试原理、场景设计等方面进行系统研究,建立合理有效的测试环境和方法,同时通过实验验证了方法的有效性。
为评价农村地区清洁供暖对大气环境质量的影响,建立了供暖排放对大气环境质量影响的因子模型(A-H模型),分析了清洁供暖对京津冀及周边地区空气质量的影响程度.结果 表明,京津冀及周边地区实施清洁供暖可以将供暖季细颗粒物PM2.5质量浓度降低约20μg/m3;综合考虑人口、建筑面积、清洁能源等发展趋势,预测2030年京津冀及周边地区供暖季PM2.5浓度将显著降低.
随着汽车智能化的迅速发展,ADAS系统(高级驾驶辅助系统)逐步开始在重卡车型上应用,目前可实现的功能包括:车道偏离预警(LDW)、碰撞预警(FCW)、自动紧急制动(AEB)、自适应巡航(ACC)等。1ADAS系统组成ADAS系统由传感器(输入信号)、控制器、执行器(输出信号)3部分组成。传感器包括前置单目摄像头、毫米波雷达;执行系统为发动机和EBS电子制动系统。ADAS系统组成如图1所示。
众多学者对冬季睡眠热舒适的研究表明,人体在夜间睡眠状态下对温度的需求低于白天水平.在此基础上,对太阳能供暖的常用末端方式——地板辐射供暖系统与低温强制对流散热器供暖系统进行了实测.结果 显示:低温强制对流散热器供暖工况下的太阳能保证率比地板辐射供暖高7％左右;夜间降低供暖温度后,地板辐射供暖和低温强制对流散热器供暖的太阳能保证率均提高11.5％.