【摘 要】
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为了提升高压巡线机器人的在高压线缆上的运动和越障能力,设计了一个两自由度模块化关节,将其运用到机器人上。该关节采用模块化设计,组装简单更换维修方便,降低了与机器人其
【机 构】
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国网重庆市电力公司电力科学研究院,哈尔滨工业大学深圳研究生院,重庆大学自动化学院
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为了提升高压巡线机器人的在高压线缆上的运动和越障能力,设计了一个两自由度模块化关节,将其运用到机器人上。该关节采用模块化设计,组装简单更换维修方便,降低了与机器人其他机构的耦合性。模块化关节采用差速传动原理,利用正交的三个锥齿轮实现关节旋转和俯仰两个方向的运动,使其运动更加灵活。关节采用两级减速,减速比达860,同时采用双电机驱动,驱动力矩是两电机驱动力矩的合成,使关节具有很强的负载能力。在旋转方向和俯仰方向均有位置传感器进行位置检测,提高的关节的检测精度和控制精度。该关节集机械、电器、控制于一体,具有高
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