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提出了一种新的带各种约束条件的数字PID设计法.以误差积分型指标为目标函数,以ZieglerNichols法的PID参数为参考,设定参数搜索空间,再添加各种约束条件,形成PID参数优化数学模型,最后采用了带微变异算子的遗传算法求解该模型,获得PID优化参数.数值实践表明,本方法简易、有效,十分适合于工程应用.