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提出了一种谐波齿轮传动系统多目标优化设计方法。以啮合侧隙、啮入深度、柔轮疲劳应力为目标函数建立多目标优化模型，将实际系统的相关性能要求范围转化为线性加权法的权系数，并采用了可靠性和速度性较高的增广乘子法进行优化。结果表明，采用此优化方法比分别采用啮合侧隙、啮入深度、柔轮强度等单一优化目标计算得到的综合指标提高了2．9％、6．4％、15．7％。该优化方法可以保证谐波传动获得最佳的传动性能及可靠性，为基于综合工作性能的谐波齿轮传动开发提供了一种新的设计手段。