【摘 要】
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针对超大型起重机械作业安全性，平稳性，智能化问题，提出一种重复路径运动控制算法，首先介绍起重机通用运动机构模型，介绍轨迹点获取方法，然后建立臂架运动电液控制模型，提出一种基于
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针对超大型起重机械作业安全性，平稳性，智能化问题，提出一种重复路径运动控制算法，首先介绍起重机通用运动机构模型，介绍轨迹点获取方法，然后建立臂架运动电液控制模型，提出一种基于模型及PID的轨迹跟踪算法，最后对算法进行仿真验证；仿真结果表明，所提方法跟踪效果好，位置、速度控制稳定性好，收敛快，且运动过程中控制电流变化较小；与纯PID算法相比，文中方法速度控制更平稳，可操作性更强。
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