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利用投影引理得出了控制系统分析和综合的一个新框架.在该框架下针对实多面体不确定连续时间系统,提出了基于扩展LMI条件的鲁棒H2/D稳定的状态反馈控制设计方法,所提出的方法能够使用不同的并且是参数依赖的Lyapunov函数来进行鲁棒控制综合,改善了系统性能且具有较低的保守性,通过仿真进行了验证.