【摘 要】
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设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的，力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台，实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC／OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植，建立了面
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设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的，力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台，实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC／OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植，建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制。最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证，与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性，力觉交互的透明性也得到有效提升。
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