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由于半挂车车身较长,制动时会产生明显的制动迟滞现象,因此给整车的制动性能带来很大不利影响。本文研究了商用半挂车的制动迟滞特性,并据此设计了一套商用半挂车制动迟滞补偿系统,在trucksim上搭建了商用半挂车模型,并与MATLAB/Simulink中的补偿系统模型进行了联合仿真,分析了商用半挂车制动迟滞对车辆制动效能的影响,验证了制动迟滞补偿系统的有效性。