【摘 要】
：
人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势
【机 构】
：
燕山大学电气工程学院,齐齐哈尔大学,秦皇岛职业技术学院机电工程系
论文部分内容阅读
人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。
其他文献
目的观察阿德福韦酯联合肝苏胶囊治疗慢性乙型肝炎(CHB)的疗效及安全性。方法筛选CHB初始抗病毒病例113例,随机分为治疗组70例和对照组43例。二组均予口服阿德福韦酯(10 mg/
目的 观察氢溴酸樟柳碱对离体大鼠颈总动脉的作用及相关机制。方法 麻醉大鼠后,分离得到大鼠颈总动脉并制成血管环,采用离体血管环实验,观察氢溴酸樟柳碱在1×10-4~5
<正> 特发性血小板减少性紫癜是由于血小板自身抗体引起的血小板减少,可出现皮肤和(或)内脏出血。糖皮质激素治疗常有效,但用药时间较长,可出现患者不能耐受的副反应,停药后
随着社会经济的不断发展,人们对于资源的需求越来越大,煤炭资源出现了严重的产能过剩的问题,并且由于开采过度而造成了排放不合理、大气污染等弊端。面对如此严峻的发展形势,
温室种植是利用现代工程技术手段和工业化生产方式,其能将植物产量、品质和经济效益有机结合起来,将植物的生长环境,将土壤、气候和生物潜能各种要素充分利用起来,在很大程度
目的研究和厚朴酚增强吉西他滨诱导胰腺癌细胞BXPC3凋亡的作用及机制。方法用CCK-8法检测和厚朴酚与吉西他滨对BXPC3细胞增殖的影响,用流式细胞术检测和厚朴酚及吉西他滨对BX
一、学生基本情况简介小岩,女,15岁,初一学生,上课时习惯用校服盖住头部并趴在课桌上,很少见她笑.平时话很少,眼神中带着一丝哀伤,不精神,给人的第一感觉是这个学生发蔫.从一
近年来,我国民族管弦乐队的发展日趋成熟,但是对于民族乐器的客观测量数据还比较少,尤其是起振阶段的研究一直是我国民族乐器研究领域的空白,而起振阶段对于乐器音色感知、乐器间音响组合模式以及节奏的感知都有着十分重要的影响。因此,对乐器起振阶段进行专项的研究是十分有意义的。现如今科学技术日渐发达,对乐器客观分析的方法也多种多样,本研究主要是利用先进的测量手段对民族管弦乐队中常用乐器的起振时长进行测量,并截
调查结果显示:河南省农村初中、小学能够按照国家规定正常开设体育课,但执行体育教学大纲在85%以上的学校比例较小;少数学校领导片面追求升学率,忽视学校体育;农村初中、小学
散卓笔的制作步骤比较复杂，本文主要描述了择毫法、熟毫法、垫胎成型法以及剔毫修整法，对其中重要的环节以及内理作了一定的分析。