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大型红外成像目标模拟器方位啊电机量大惯量、变参数非标准装置，针对该电机的具体情况，提出了一种对偶自校正ＰＩＤ控制器。在每一自适应步，通过谱分解和在线求解Ｄｉｏｐｈａｎｔｉｎｅ方程得到最优ＰＩＤ参数，然后基于双重指标进行对偶校正，得到一种既保持对偶效应，又十分简单易行的对偶自校正ＰＩＤ控制器；成功地消除了传统自适应控制系统的关断、终止和猝发等现象，收到了良好的控制效果。该控制器适于参数随机快时变系统