【摘 要】
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A trajectory tracking method is presented for the visual navigation of the monocular mobile robot. The robot move along line trajectory drawn beforehand, recogn
【机 构】
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School of Information Science and Engineering University of Jinan,Research Institute of Robotics
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划);key project of the State Grid Corporation of China
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A trajectory tracking method is presented for the visual navigation of the monocular mobile robot. The robot move along line trajectory drawn beforehand, recognized and stop on the stop-sign to finish special task. The robot uses a forward looking colorful digital camera to capture information in front of the robot, and by the use of HSI model partition the trajectory and the stop-sign out. Then the "sampling estimate" method was used to calculate the navigation parameters. The stop-sign is easily recognized and can identify 256 different signs. Tests indicate that the method can fit large-scale intensity of brightness and has more robustness and better real-time character.
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