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通过分析基本矩阵的鲁棒估计方法的特点,提出了三点改进:在RANSAC(RANdomSAmplingConsensus)方法中采用了极小化再投影误差判别数据点的类别;给出再投影误差的一阶近似算法;由求出的基本矩阵和局内点数据采用LM算法对结果过一步求精,给出更好的基本矩阵估计值,使得再投影误差进一步减小,避免结果趋于局部极值。合成数据和真实图像实验均证明了该方法的有效性和可靠性。