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给出了一种面向块的近似反馈线性化方法。尽管存在较高的摩擦以及实际上的非线性，采用我们给出的技术．能够容易实现无杆气缸系统精确的力控制以及较高的精密定位。由于线性化是在块层面上操纵，仅需要一些专用块是可逆的，或者是近似可逆的。这种特性对一类高阶或者极其非线性的系统是有益的。最后，给出了实验结果，包括力的控制、较短的距离（0．5mm）、较低的速率（1cm／s）以及正常定位。