【摘 要】
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在对机械臂进行避障路径规划时，传统人工势场法依赖周围环境信息进行避障，针对障碍物精确信息较难获取，且形状不一，提出了采用椭球包围盒对障碍物进行建模，兼顾了包围盒的简单性和
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在对机械臂进行避障路径规划时，传统人工势场法依赖周围环境信息进行避障，针对障碍物精确信息较难获取，且形状不一，提出了采用椭球包围盒对障碍物进行建模，兼顾了包围盒的简单性和紧密性;同时，针对路径规划中容易陷入局部最优的问题，则提出了使用RRT（rapidly-exploring random tree）方法来解决这种问题，当路径规划陷入局部最优时，使用RRT算法自动生成并添加虚拟目标点，通过改变机械臂周围的环境从而达到跳出局部最优的目的;多次仿真实验表明，采用椭球包围盒建模并采用上述改进算法时，可以快速并且
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