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研究了伺服系统的H∞滤波器设计问题。首先对无刷直流电动机控制系统进行了保性能控制器设计，在外界干扰不可避免的情况下，设计了H∞滤波器。使得滤波误差系统渐近稳定且满足一定的H∞性能指标，给出了滤波器存在的充分条件，并通过矩阵变换得到了设计滤波器的LMI方法。通过求解LMI，可以得到滤波器参数。范数小于指定上界的充分条件，并解出了滤波器的参数。最后仿真实例证明了该方法的有效性。