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针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题，在仅有精确关节位置反馈的情况下，通过引入速度滤波器生成伪速度信号，并利用反推补偿设计滤波增益，提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不合有开关控制项，有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制，最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。