【摘 要】
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由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的电动机,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势.然而,几乎所有现行结构中,致动元件和偏动元件都是分离的,驱
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由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的电动机,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势.然而,几乎所有现行结构中,致动元件和偏动元件都是分离的,驱动单元和执行单元也彼此独立,不但机构复杂,就是手指的张合动作也很不连贯,更无仿生柔顺性可言.因此,研制了新型内嵌式记忆合金驱动器.该驱动器由内嵌弯曲回复记忆合金丝的硅胶棒组成,通过温度循环方式稳定输出力和位移.建立了驱动器的变形理论,得出了驱动与控制的规律性结论.进一步利用多台驱动器研制了组合式柔性机械手,探讨了多指手的运动学问题.最后,完成了
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