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针对未知室内环境，提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略：移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图，对各个环境通路点进行细致分析与处理，选择最优的即时目标点作为规划的探索方向；在Rao—Blackwellized粒子滤波（RBPF）框架下，将基于栅格地图的同步定位与地图创建（SLAM）算法引入到机器人自主探索任务中，提供准确的机器人位姿估计，以有效改善拓扑节点的位置精度，保证机器人顺利完成探索任务。基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度。通过在配有