【摘 要】
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机器人设备的研发需要多学科耦合分析及交叉设计，现有工业软件无法从整机系统的高度指导产品研发过程，这必然会造成研发的多行为矛盾。因此，集成多领域、多学科的数字化设计、仿真、分析平台亟待突破。以并联机器人为例，建立并联机器人研发的数字化软件系统，称之为PMDB（Parallel Manipulator Digital Board）软件。软件通过用户导入的需求可完成自动化快速几何建模，基于螺旋理论建立并
【基金项目】
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国家自然科学基金（Grant Nos.62103280）； 国家重点研发计划（2019YFC1711800）资助项目；
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机器人设备的研发需要多学科耦合分析及交叉设计，现有工业软件无法从整机系统的高度指导产品研发过程，这必然会造成研发的多行为矛盾。因此，集成多领域、多学科的数字化设计、仿真、分析平台亟待突破。以并联机器人为例，建立并联机器人研发的数字化软件系统，称之为PMDB（Parallel Manipulator Digital Board）软件。软件通过用户导入的需求可完成自动化快速几何建模，基于螺旋理论建立并联机器人运动学及动力学模型，对几何模型进行仿真分析，通过机器人全域性能指标进行参数优化，完成自上而下的闭环迭代设计。在整个过程中工程师和计算机时刻进行着人机交互，其中PMDB起着导航的作用，而工程师是最终决策者。最后通过精密定位平台研发实例验证PMDB软件的有效性。
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