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对空间5自由度4-UPS-UPU并联机构进行了研究,在建立机构模型和数学模型的基础上,进行了位置、速度及加速度分析,同时建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。利用多学科多目标优化软件Isight集成MATLAB,采用实验设计方法（DOE）,对机构进行了运动学数值算例仿真分析;基于RecurDyn仿真软件,实现了4-UPS-UPU并联机构的运动学仿真分析;利用RecurDyn仿真结果对理论数值仿的正解、逆解进行了验证。实际结果表明了运动学理论求解的正确性。