【摘 要】
：
针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之
【机 构】
：
东北大学机器人科学与工程学院,东北大学机械工程与自动化学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51575092).
论文部分内容阅读
针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.
其他文献
<正> 何炼成同志的著作《生产劳动理论与实践》一书,已由湖南人民出版社出版。这本书比较系统地论述了社会主义的生产劳动与非生产劳动,并对社会主义生产劳动理论在实践中的运用作了初步的论述,对于我们正确掌握和运用马克思主义关于生产劳动的理论,进行经济体制改革,调整产业结构和提高经济效益,都有重要的现实意义。 生产劳动的理论,是马克思主义政治经济学中的一个重要组成部分。关于生产劳动与非生产劳动的划分问题,何炼成同志从六十年代初就开始了研究,他当时在《经济研究》和
<正> 近几年来,广东、广西兴建一些工厂化猪场。据1988年4月统计,广东全省有5000头以上工厂化猪场78个,其中万头以上猪场有40个,总生产能力96万头:广西有5000头以上的20多个,
<正> 去年以来,灵山县部分养鸡场的鸡群中发生一种以传染快、发病率高、屙白色水样粪便、肌肉出血、腺胃出血溃疡、法氏囊出血水肿后萎缩为特征的疫病。经诊断为传染性法氏囊
<正> 陕西省扶风县境内的法门寺,历史上曾叫做阿育王寺、无忧王寺、法云寺、重真寺、崇真寺等等。它是长安佛教的一所古老寺院,因寺内真身宝塔藏有释迦牟尼佛舍利指骨一节而称名于世;在唐代,法门寺与山西的五台山、江苏的泗州普光王寺和陕西京兆终南山南五台并称为中国佛教的四大“灵境”。由于唐代数帝大张旗鼓地迎奉佛舍利入宫供养,从而使它更加声名显赫。随着地宫中大量唐代珍贵文物及四枚舍利的发现,法门再寺次成为人们谈谈的热点。这里就法门寺历史的几个问题谈谈自己的看法。
据国内外有关资料报导,硝硫氰胺对人畜血吸虫病、人的钩虫病和姜片吸虫病等有高效、低毒、安全、使用方便等优点。为了摸清该药对猪消化道寄生虫的有效治疗剂量和对猪的毒性,
在毛主席革命路线指引下,在深入开展农业学大寨、建设大寨县的群众运动中,我们充分发挥三级农科网的作用,因地制宜,大搞钾钙肥使用的科学实验活动。从一九七五年以来,试验使
<正> 社会矛盾的暂时解决正如彻底解决一样,也有多种不同的形式。调和正是这种暂时解决的形式之一。我们应对这种特殊形式进行认真而全面的研究。随意地夸大或简单地否定它都无助于我们对调和在社会矛盾发展中的地位和作用得出比较客观的认识。 一、调和形式的客观性及其依据
<正> 汉代的婚姻关系,这是一个颇为重要而又很少有人着手的课题。过去长沙杨树达先生著有《汉代婚丧礼俗考》,从群籍中钩稽史料,加以整理说明,为这一题目的研究开了先声。该书一九三三年由商务印书馆出版,距今已逾半世纪了。嗣后继起乏人,翻开中国社会科学院历史研究所编的《八十年来史学书目》,在杨书外只有一本台湾出版的书,可见研究者的寥落。
<正> 1987年国家气象局委托南京气象学院主持,在广西柳州、浙江嘉兴、江苏徐州、陕西咸阳和辽宁锦州等五个不同气候类型代表点对主要农作物的产量监测方法和生长状况定量评定
<正> 十二届三中全会明确提出了“社会主义经济是有计划的商品经济”。但是,什么是计划经济?什么是商品经济?什么是有计划的商品经济?社会主义经济活动的基本形式(或主体形式)究竟是计划经济还是商品经济?为什么说社会主义经济是有计划的商品经济?等等。对于上述问题,我国学术界在认识上还存在不少分歧。