论文部分内容阅读
针对一类输出误差受限且输入具有饱和特性的非线性系统跟踪控制问题，提出了一种模糊反步自适应控制方法。采用Butterworth低通滤波器和模糊状态观测器对控制增益未知的非线性系统中的不可观测状态进行估计，采用约束Lyapunov函数对输出误差进行限定；然后，利用具有光滑特性的双曲正切函数和Nussbaum增益函数对控制器的饱和特性进行处理；最后，结合反步法与动态面法设计出鲁棒控制器，并运用Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行分析，证明了闭环系统中的所有信号半全局一致稳定。以具有参数不确定性和外界未知