【摘 要】
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针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响，提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法，使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况，快速判断足部着地姿
【机 构】
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中国空间技术研究院载人航天总体部,北京理工大学智能机器人研究所
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针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响，提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法，使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况，快速判断足部着地姿态，通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点（Zero Moment Point，ZMP）和身体姿态的平衡控制方法，在运动调节功能的协调下，形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。
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