【摘 要】
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针对复杂大场景的点云分割问题,提出了一种快速、准确的分割方法.采用基于扫描线的分割算法,利用点云的有序性和地面几何特征提取地面点,在坡路等复杂地面情况下也能正确分割
【机 构】
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清华大学微电子与纳电子学系,清华大学电子工程系
【基金项目】
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深圳市科技计划(JCYJ20150331151358146);清华大学自主科研计划(2013089223)
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针对复杂大场景的点云分割问题,提出了一种快速、准确的分割方法.采用基于扫描线的分割算法,利用点云的有序性和地面几何特征提取地面点,在坡路等复杂地面情况下也能正确分割地面;基于扫描系统的性能确定初始阈值,实现了对非地面点的逐点快速分割;提出了基于体量的自适应算法对过分割的点云进行合并.实验结果表明,在复杂场景下,该分割方法的准确率在90%以上,并且运算复杂度低,逐点处理速度为平均每个点用时14.5μs,可在点云数据采集过程中进行实时处理.
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